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那天实验的时候，董庆军他们在地上铺了薄薄的软胶垫，以防机器人摔倒，撞坏敏感元件。
机器人从坐着的状态站起来，然后迈出了第一步。
后腿微弯，前腿绷直伸出去，脚掌落地后，后腿绷直，重心转移。
整个动作像是慢放。
不过，它站稳了。
一直憋着气的董庆军他们，爆发出欢乐的掌声。
董庆军脑子里忽然闪过阿姆斯特朗的那句话：“这是我个人的一小步，但却是人类的一大步。”
只要一步能站稳，接下来的就是连续的重复。
他们让机器人走了好几天，一天几万步。
虽然也会摔，但是慢慢提高速度，稳定性越来越好。
他们开始加大难度，在机器人面前放个木条什么的，模拟小障碍。
然后让机器人检测障碍物高度，调价抬腿的高度。
很快就连小障碍也能稳定跨越。
董庆军迫不及待的叫李文军来看。
李文军看他们演示了一遍，说：“哇，真棒，果然模拟得跟真人一模一样呢。”
董庆军：“我也觉得。”
李文军：“我就想知道，好好的正常人不模拟，为什么要模拟个缺了手臂的。”
董庆军：“啊，不是，那个手部关节多，容易摔坏，所以我们没安上。”
李文军；“安上试试，有那个好人夹着手臂走路啊。配上甩动手臂的动作，那才是真正的模拟。”
董庆军他们又把手臂安上，然后迈出第一步就倒了。
重新设计手臂的配合动作，又折腾了一个月。
又叫李文军来看。
李文军默默看完，接过遥控器，按了一个暂停。
那个机器人的腿停在半空，然后重心不稳，直挺挺的往前面栽倒了。
李文军说：“加一个停止运动，恢复初始站立姿势的设置。”
董庆军说：“站不稳。”
李文军气笑了：“我去，你们连站都站不稳，就开始走了。屈膝站也行。没说一定要直着腿站立。”
董庆军：“好。可是屈膝又停顿的话，会直接跪下来。”
李文军：“用电机抱闸功能。从不稳定姿势达到稳定姿势后，向电机发出抱闸信号，让电机轴锁定在当前角度，就能静态平衡了。哪怕是单腿站立也可以。”
董庆军：“好。李董来说一句话，比我们折腾半天都有用。”
董庆军他们把电机抱闸这个推演到基本完善，又叫李文军来看。
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