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在陆地战斗中，罗马军队的建制和战术理念则全然不同。这一时期的罗马军队已经过马略改制。
改革后的罗马军团我们知道没有了武器上的差别。
其罗马军团的基本组织单位为百人队，步兵数量为一百一十人。其实包括了十个十夫长。
一个罗马军团包括十个营，共五十五个百人队。
第一营为主力营，执掌军团的鹰符，由十个百人队组成。
其余营都只有五个百人队。一个罗马军团总共有步兵六千一百人。
罗马步兵的标准装备包括青铜或铁制头盔，此外只有躯干部分穿着铁甲或革胄，以保证行动自如。
其武器包括一面长方形木制盾牌，表面蒙一层牛皮，高1.2米，宽0.75米。每个步兵又配有三支标枪，其中一支为重型标枪，长约2米，还有一柄0.5米长的，标配罗马铸铁短剑。
改革军制后的罗马军队，通常由一个百人队组成一个纵深八行方阵，行列之间保持一米的距离，行与行之间错开站位。实战时，罗马步兵以方阵为单位逼近敌阵直至二十米的距离上，开始投掷标枪。
罗马军队的重型标枪射程不足二十米，但却威力巨大，能够穿透任何西方军队的盾牌和盔甲。重型标枪掷出后，罗马步兵就拔出短剑冲向敌阵，和敌人近身格斗。
罗马步兵的格斗动作简练有效，通常是左手挽盾抵住敌人攻击和盾牌，右手持短剑自盾牌下方猛刺敌人腹部。
这种战法远比挥剑砍杀致命。
罗马军团的一个营配属骑兵一队。
主力营的骑兵约有一百三十二人，其余营则为六十六人。
一个罗马军团总共有骑兵七百余人。
罗马骑兵只著轻便的锁甲，武器为一面盾牌，一支标枪以及一柄长剑。
罗马军中的骑兵多数来自高卢或日耳曼，他们的坐骑主要是身高腿长的北非或西班牙种马。罗马骑兵都接受过步兵训练，因此他们落马后，依然能够继续有效投入战斗。
这一时期的罗马军队并不重视弓箭的作用，军中的弓箭手往往都是于战区当地临时招募的仆从部队，这些雇佣兵团的人数也并不多。
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